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机器人产业的竞争格局，从早先的扎堆上市到近期的IPO撤回乃至破产清算，真正站稳脚跟的是那些核心零部件的稳定供应。机器人整机能否实现行走和抓取，更多是呈现给市场的表象，关键在于减速器、丝杠、力矩电机、空心杯电机、驱动器、传感器和视觉系统能否同时兼顾高性能、低成本与规模化量产。

本文详细梳理了15家机器人核心零部件供应商，其中包含11家国内企业和4家国外企业，覆盖行星滚柱丝杠、六维力传感、3D视觉、无框力矩电机和精密减速齿轮等关键领域，内容涉及这些供应商的主营业务、客户群体、国产替代进程及近期动态。

01 绿的谐波：国内谐波减速器领域领军企业

绿的谐波专注于谐波减速器、精密金属件及机电一体化产品的研发与生产，其产品广泛应用于工业机器人、数控机床、半导体设备、医疗设备以及人形机器人关节等场景。

行业数据显示，在国内已采用谐波减速器的人形机器人中，绿的谐波的市场占有率从2025年的约70%攀升至80%至90%。其客户名单涵盖了宇树科技、优必选、智元机器人等人形机器人制造商。

值得留意的是，绿的谐波与宇树科技签订了为期三年的独家供货协议，锁定了11万台整机谐波减速器的订单，目前在手总订单金额达28亿元，产能排期已延至2027年底。苏州的百万套人形专用减速器新产线将于三季度投产，全年出货目标已上调至80万台。同时，与宇树科技的深度绑定也带来风险，因为70%的供货份额意味着，若宇树人形机器人出货量符合预期，绿的谐波将显著受益；反之，若宇树出货不及预期，市场对绿的谐波的业绩预期也会相应降低。

尽管绿的谐波已成为国内谐波减速器供应商的龙头，但与日本哈默纳科相比仍存在差距。哈默纳科仍是全球谐波减速器的技术标杆，其产品在精度稳定性、使用寿命、噪音控制等核心指标上，相较绿的谐波拥有约一代的领先优势。绿的谐波目前的竞争优势主要体现在性价比上，同等规格产品售价约为哈默纳科的60%至70%。这种“以价换量”的策略虽是国产替代初期有效的竞争手段，但从长远看，其可持续性面临考验。

观察绿的谐波的近期布局，可以发现其产业链正从减速器向关节整体延伸。公司在谐波减速器主业之外，积极推动机电一体化产品，这表明其市场定位正从进口减速器的国产替代，逐步过渡到参与关节总成设计。

02 双环传动：深耕机器人减速器市场

双环传动通过子公司环动科技涉足机器人关节高精密减速器领域，核心产品为RV减速器，并布局了精密配件和谐波减速器，主要服务于工业机器人和工业自动化。

环动科技近期在拟撤回科创板上市申请期间披露，2025年营业收入为4.38亿元，扣非归母净利润为0.75亿元，产品线围绕RV减速器及谐波减速器展开。这足以证明公司并非仅处于实验室试制阶段，而是已形成一定业务规模。

环动科技在产业链中处于重载关节的精密传动环节。RV减速器需兼顾高刚性、抗冲击、背隙控制和寿命，其技术壁垒不仅来自齿形设计，还涉及材料、热处理、精密加工、装配和批量一致性。双环传动原有的齿轮制造能力为环动科技提供了工艺积累，使其能够切入工业机器人本体，再由此进入更强调轻量化和集成化的人形机器人领域。其生态位与绿的谐波形成互补：后者更偏向轻载、小体积和高响应，而环动科技则重点覆盖腰、髋、膝等高扭矩和重载场景。

双环传动与绿的谐波类似，都面临大客户占比过高的问题。双环传动的第一大客户埃斯顿，连续多年位居中国国产工业机器人出货量首位，2025年更超越外资品牌登顶。作为其核心供应商，环动科技的命运与这位“冠军客户”深度绑定。监管层在今年年报问询中反复提及的客户集中度问题，依然是环动科技最明显的风险。报告显示，前五大客户收入占比分别为92.12%、82.87%、78.34%，虽呈逐年下降趋势，但结构上仍高度集中。为缓解依赖，公司正拓展汇川技术、新时达、新松机器人等客户，并开拓国际市场与新型精密行星减速器、机电一体化关节模组等品类。但新增长点要达到与埃斯顿分庭抗礼的规模，仍需较长时间验证。

近期公司的市场规划呈现两条并行路径。第一，环动科技继续建设减速器产品与产能；第二，双环传动调整资本运作，撤回环动科技的科创板上市申请，强调统筹机器人关节业务发展。这意味着环动科技短期内可能更重视产品、客户与现金流，而非通过上市快速扩大资本开支。对于高精度减速器的国产替代而言，这种选择更强调稳步放量。若未来重载关节减速器尚未建立起可靠的量产记录，过早扩产反而可能放大产品质量的波动和价格内卷竞争。

03 中大力德：主营机械传动与控制关键零部件

中大力德专注于机械传动与控制关键零部件，产品涵盖微型永磁齿轮减速电机、行星减速器、RV减速器、谐波减速器、伺服驱动和无刷电机等，并围绕工业自动化和机器人构建了“减速器+电机+驱动”的一体化架构。公司已推出一系列一体机，包括精密行星减速器+伺服电机+驱动一体机、RV减速器+伺服电机+驱动一体机和谐波减速器+伺服电机+驱动一体机。这种产品布局使其能够从单一减速器供应商向关节模组供应商延伸。

相关信息显示，中大力德是宇树科技的第一大减速器供应商，减速器采购占比超过63%；双方签订了覆盖2025至2027年的长期供货协议，协议规模达32亿元，可匹配约11万台机器人产能。市场传闻2026年一季度公司机器人相关业务营收同比增长189.7%，该业务增长势头强劲。此外，公司已进入智元、傅利叶等多家头部人形机器人整机厂商供应链，产品线从减速器延伸至电机、驱动器，布局机电一体化关节模组，持续强化客户粘性。

中大力德在产业链中的价值，主要在于减少整机企业分别采购电机、减速器和驱动器所带来的协调成本。机器人关节并非部件的简单叠加，电机温升、减速器背隙、驱动器带宽和机械共振都会影响最终性能。能够将三者统一设计、统一测试并共同承担责任的企业，也更容易进入整机企业的平台化供应链。

从国产化进程看，中大力德已证明国内企业能够同时批量制造多类减速器并整合驱动产品，因此属于较为完整的国产替代力量。但在高端重载和超精密场景，产品谱系齐全并不自动等同于参数领先。RV减速器的竞争重点仍是刚性、寿命和一致性，谐波减速器则取决于轻量化、低背隙、温升控制和良率。

观察中大力德的近期发展布局，其将持续强化一体化产品架构，顺应机器人向模组化发展的趋势。这种布局有助于提升单机配套价值量，也会改变其收入结构：如果未来模组化销售占比提高，公司不再只是出售标准减速器，而是更深度参与整机企业的关节设计。其市场规划应优先聚焦于那些应用场景明确、订单可观的客户，而不是追求所有技术路线同步扩张。只有减速器、电机和驱动器能够在同一条产线上协同放量，一体化方案才可能从技术优势转化为可观的持续收入。

04 五洲新春：主营轴承、丝杠组件及精密零部件

五洲新春专注于轴承、丝杠组件及精密零部件，机器人相关产品包括行星滚柱丝杠、滚珠丝杠和微型丝杠。公司已具备从精密锻造、制管、冷成形、机加工、热处理到磨加工和装配的全流程能力，其中丝杠业务建立在原有轴承与精密制造基础之上。

据称，五洲新春是特斯拉Optimus（Gen3）人形机器人的行星滚柱丝杠核心供应商。此外，五洲新春还为宇树科技、智元机器人等国内品牌提供下肢关节部件，显示出其产品在机器人不同部位（旋转关节、灵巧手、线性关节）的广泛应用潜力。

五洲新春在产业链中的位置是机器人直线关节和精密传动部件供应商。行星滚柱丝杠负责将旋转运动转换为直线运动，直接影响人形机器人下肢和线性关节的推力、效率、精度与寿命。由于欧洲厂商在该领域长期占据优势，国内厂商能否实现稳定量产，将影响直线关节的成本和供应安全。五洲新春同时覆盖轴承与丝杠，有机会形成材料、热处理、精密加工和装配能力的协同，从而降低单一环节的制造成本。

近期公司把机器人行星滚柱丝杠和滚珠丝杠列为战略方向，并将汽车热管理、新能源汽车丝杠等既有产品能力作为业务基础。在汽车领域，公司已获得辰致科技、欧摩威、威肯西、联创电子等定点，并多次向上海大陆、吉利等项目交样。此外，为支撑高端产品研发量产，五洲新春牵头成立产业计量测试中心，还宣布投资约10亿元布局新项目，预计2026年投产10万套行星滚柱丝杠产线。虽然机器人零部件业务目前占比小，但契合产业趋势，是公司战略转型的关键。

05 卧龙电驱：优势在于规模化电机和电驱制造经验

卧龙电驱依托电驱动系统能力布局机器人业务，产品包括关节模组、灵巧手和外骨骼等高精度、快响应和高效部件，并已与智元机器人、中科新松、联想科技等企业建立业务合作。公司披露，机器人相关产品及应用占2025年营业收入约3.34%。这说明公司虽已进入机器人零部件市场，但机器人业务仍不是主要收入来源。

卧龙电驱在机器人产业链中的位置主要偏向于关节总成设计和系统方案等环节，而非单一标准件供应。电机、减速器、驱动和软件控制共同决定关节性能，能够将多个环节集成并承担整机联调责任的供应商，通常可获得更高的单机配套价值量。卧龙电驱的优势就在于规模化电机和电驱制造经验，这使其能够将工业自动化、汽车和机器人业务中的适配性能力直接迁移到具身智能场景。公司还布局关节模组、灵巧手和外骨骼，也说明其目标不只是进入一条产品线，而是覆盖多个具身智能应用。

国产替代目前处于工程化推进阶段。国内企业已能提供关节模组、灵巧手和灵巧手控制方案，并在成本、响应速度和本地制造方面具备优势。卧龙电驱与智元机器人、中科新松、联想科技等建立业务合作，是国产供应链协同加深的信号。但这些合作不完全等同于所有项目均已量产，对于重载、高动态和长寿命关节，国产供应商仍需要补强可靠性验证、控制算法和批量交付数据，尤其要证明产品能在不同负载和环境条件下保持稳定。

近期，卧龙电驱主要强调具身智能在工业场景的商业化部署，并把关节模组、灵巧手和外骨骼列为发展重点。这一方向与国内制造业对搬运、装配和柔性生产的现实需求更接近，也表明卧龙电驱并不只押注人形机器人。

06 柯力传感：在机器人产业链中承担力觉感知供应商

柯力传感专注于力学传感，并在机器人方向推进六维力、关节力矩、触觉和多模态感知产品。2025年机器人力学传感器销售量超过1500只，送样客户超过70家；2026年销售量仅上半年就超2000只，超过去年全年出货量，送样客户数超90家，4月起月订单量持续突破千只。部分传感器产品经下游客户间接进入整车企业供应链，多数头部客户仍处于验证阶段。

据相关媒体报道，从2025年下半年开始，柯力传感已成为宇树科技的传感器核心供应商，提供六维力传感器、力矩传感器等关键部件。2024年开始合作，2025年供货量占宇树传感器采购的25%，力矩传感器供货占比达60%。两家公司正在联合研发新一代传感器，特别是电子皮肤传感器。该传感器可感知0.1N级的细微力度，能将机器人抓取成功率从78%大幅提升至99%。随着宇树科技GD01载人机甲等产品的商业化，柯力传感作为核心传感器供应商，单台机甲传感器价值约8000元，相比工业机器人提升了2-3倍。

柯力传感在产业链中的位置是力觉感知供应商。力传感器位于机器人与外部环境交互的关键接口，可用于手腕、脚踝、末端执行器和关节，为力控抓取、行走平衡和安全交互提供反馈。相比视觉，力觉更难通过公开参数完整评价，因为低串扰、高精度、温漂、标定和可靠性往往需要在具体场景中长期积累。

柯力传感作为国内传感器龙头，正在逐渐打破美国ATI在六维力传感器领域的垄断，其高精度传感器为宇树的机器人提供了关键的触觉感知能力。但海外厂商在应用积累和品牌认可等方面仍有一定优势，国内企业需要依靠更低成本、本地服务来建立份额。

对于近期的产品布局，公司把六维力、关节力矩、触觉和多模态融合列为研发与量产重点，并推进MEMS硅基应变、高速推拉力等前沿技术。公司还披露，部分传感器产品已经通过下游客户间接进入小鹏供应链体系，但没有公开该项目的实际供货规模和量产状态。

07 步科股份：主营机器人产品是无框力矩电机

步科股份的核心机器人产品是无框力矩电机，并布局用于复合机器人等场景的氮化镓驱动器。公司2026年5月披露，2025年无框力矩电机销量约8.3万台，同比增长247.84%；2026年第一季度销量约3.5万台，同比增长246.28%。其无框力矩电机的技术指标和批量交付能力已获多个头部客户认可，并已切入特斯拉、优必选、小米、智元等全球及国内头部工业机械臂和协作机器人供应链。

步科股份在机器人产业链中主要为机器人关节提供可直接嵌入机座和转子的动力核心。无框力矩电机没有独立外壳和轴承，需要整机企业自行完成机械集成，因此供应商的价值不只是输出电机，还包括电磁设计、热管理、绕组工艺、编码器适配和应用工程。相比完整电机，无框方案可以减少体积和连接环节，但也会把更多机械、热和控制风险留给整机企业。步科股份出货量增长，说明其产品已获市场接受；能否进一步进入高要求人形关节，则取决于方案完整度。

国产替代目前处于由工业机械臂和协作机器人向人形机器人扩散的阶段。国内厂商在交期、成本和定制响应方面具有优势，出货量增长也证明产品已经得到批量采购。但人形机器人对功率密度、连续工作温升、可靠性和系统兼容性提出更高要求。

近期，步科股份正同时推进出海和客户扩张。公司的工业移动机器人业务在2026年第一季度保持较快增长，国内份额提升，海外客户拓展也取得较大进展；工业机械臂和协作机器人方向已经获得订单突破。这些动向表明，步科股份的增长不单单依赖人形机器人概念，而是建立在工业移动机器人、工业机械臂和协作机器人等多条产品线之上。

08 汇川技术：横跨工业自动化与机器人关节

汇川技术的机器人相关产品包括无框力矩电机、低压高功率伺服驱动器、关节模组、行星滚柱丝杠、编码器和仿生臂，并向人形机器人主机厂、科研机构等客户送样或开展合作。

2025年3月全面切入机器人产业链，公司从2003年深耕工控领域至今已完成机器人核心零部件的全链条储备：七自由度仿生臂、行星旋转执行器、直线执行器、无框力矩电机、低压直流驱动器和行星滚柱丝杠等，均已形成批量化货架产品，核心零部件产能已落地南京、岳阳两大基地。2025年央视春晚，100台汇川协助宇树科技机器人完成复杂舞蹈，搭载自主研发的无框力矩电机与伺服控制器，将工业伺服多轴同步控制技术迁移至关节控制，实现128轴同步，响应延迟≤50ms。2025年11月，汇川官宣进入特斯拉Optimus供应链，关节模组、丝杠等关键领域样机份额72%，成为中国区首批伺服供应商。

汇川技术在产业链中的优势在于横跨工业自动化与机器人关节。长期积累的伺服驱动、控制、编码器和行业应用经验，使其能够把工业自动化中的运动控制能力迁移到人形机器人。公司在2025年成立智能机器人事业部，整合工业机器人、工业视觉和人形机器人业务，并发布上肢七轴仿生臂。这意味着汇川技术不再只是零件供应商，而是在推动“机器人+视觉+AI”的解决方案，其战略目标是同时覆盖工业机器人、人形机器人及其应用场景。

汇川技术在机器人零部件的国产替代进度属于中后段：无框力矩电机、低压伺服和编码器等产品已经具备开发和交付基础，国产厂商在成本、本地服务、系统联调和控制算法响应速度方面具有优势。汇川技术披露，其无框力矩电机扭矩密度已超过38Nm/kg。

公司近期正在同时建设产能、产品线和组织能力。大负载SCARA、小六关节和协作机器人产线已经落地，说明汇川技术既继续深耕成熟工业机器人，也在为人形机器人储备产能和工程团队。

09 鸣志电器：深耕微型电机和步进电机领域

鸣志电器专注于运动控制产品，包括混合式步进电机、无刷电机、空心杯电机、伺服系统和驱动控制器。空心杯电机属于灵巧手等小型高动态执行机构的重要选择，因为这类应用对体积小、响应快和功率密度有较高要求。公司具备空心杯电机及相应运动控制产品的制造与供应能力，但截至本文资料截止日，尚未找到公司公告公开确认其为某家已量产人形机器人批量供应空心杯电机。因此，本文不能把市场传闻中的客户名单写成实际订单。

鸣志电器在产业链中位于灵巧手微型驱动层。灵巧手比大关节更受体积、重量、散热和成本约束，单一电机不仅要满足抓取动作，还要与微型减速器、传感器和手指结构协同。空心杯电机的竞争焦点包括绕组工艺、转速与扭矩密度、效率、寿命以及驱动器匹配。鸣志电器同时提供电机、驱动和控制产品，有机会把灵巧手内部的动力与控制环节整合起来，减少整机企业分别采购和调试的成本。

鸣志电器的国产替代也已取得较大进展，由于公司长期积累微型电机和步进电机能力，在空心杯电机领域也持续推进产品迭代。国产化的主要优势是成本和本地服务，但与瑞士maxon等海外供应商相比，差距更可能出现在极限性能、长期寿命和应用工程积累等方面。

今年9月初，鸣志电器在业绩说明会上表示，在智能驾驶领域，人车